李飞飞推出全新「保姆」人形机器人，家务全包，倒垃圾、刷马桶一应俱全

斯坦福大学的李飞飞团队最近在机器人技术领域取得了显著进展，他们提出了一种名为“行为机器人套件”（BRS）的综合框架，旨在使机器人能够更自主、更可靠地执行日常家务任务。这一突破性研究不仅展示了机器人在家庭环境中的潜力，也揭示了实现这一目标所需的关键技术和挑战。😊

团队强调了实现全身操控的重要性，这需要精心设计的机器人硬件，包括双臂、移动底座和灵活的躯干。这种复杂的设计虽然为机器人提供了更高的灵活性和操作能力，但也带来了策略学习上的难题，特别是在数据收集和精准建模协调全身动作以适应复杂真实环境方面。为此，团队开发了一种配备4自由度（DoF）躯干的双臂轮式机器人，并通过两大核心创新解决了硬件和学习难题。🤖

李飞飞指出，机器人学习领域的“圣杯”之一是执行可泛化的日常家庭移动操作任务。BRS框架正是向这一极具挑战性的目标发起了冲击。团队特别强调了末端执行器的可达性，这是机器人有效完成日常家务的关键能力之一。为了克服数据收集的难题，团队推出了一种经济高效的接口——利用Nintendo Switch手柄实现全身控制。这种接口不仅成本低廉，使用门槛低，而且能够生成高质量的示范数据，这对于视觉-运动策略学习至关重要。🎮

在模型学习方面，团队开发了一种名为WB-VIMA的新算法，专门用于精准建模全身协调动作。WB-VIMA采用层级条件预测方式，确保所有关节的精准协调，从而实现更同步的全身运动。WB-VIMA通过自注意力机制，动态整合多模态感知信息，提升了系统的鲁棒性和适应性。🧠

实验部分，研究团队选择了五项具有代表性的家庭任务来展示BRS的能力，包括倒垃圾、将物品摆放至货架等。这些任务需要机器人具备双手协调、稳定精确的导航以及机械臂末端执行器的广泛可达性。所有任务都在真实世界的未经改造的环境中进行，使用人类日常接触的物品。BRS让机器人成功完成了这些多样化的家务任务，并且新算法WB-VIMA在所有测试中稳定超越基准方法。📊

斯坦福团队的这一研究不仅推动了机器人技术在家庭环境中的应用，也为未来的机器人设计和学习算法提供了新的思路和方向。随着技术的不断进步，我们有理由相信，未来的家庭机器人将更加智能、更加可靠，真正成为家庭中的得力助手。🌟